Metodos @Bot ​

• Métodos Privados 🚩: Estos métodos implementan configuraciones específicas para la Shield L298P, la cual puedes adquirir en nuestra tienda aquí. Es crucial tener en cuenta que estos métodos no son compatibles con otros controladores de motores.

• Métodos Públicos ⚡ Estos métodos son universales y pueden ser utilizados tanto con la Shield L298P como con otros drivers de motores.

Adelante 🚩 ​

/* Adelante: necesita el parametro de velocidad*/
bot.adelante(int Velocidad)
/* La velocidad debe estar en el rango de 0 a 255 como máximo */

Atras 🚩 ​

/* Atras: necesita el parametro de velocidad*/
bot.atras(int Velocidad)
/* La velocidad debe estar en el rango de 0 a 255 como máximo */

Derecha 🚩 ​

/* girar_derecha: necesita el parametro de velocidad*/
bot.girar_derecha(int Velocidad)
/* La velocidad debe estar en el rango de 0 a 255 como máximo */

Izquierda 🚩 ​

/* girar_izquierda: necesita el parametro de la velocidad*/
bot.girar_izquierda(int Velocidad)
/* La velocidad debe estar en el rango de 0 a 255 como máximo */

Parar 🚩 ​

/* parar: no necesita el parametro de la velocidad*/
bot.parar()

Evasor de Obstaculos 🚩 ​

Este método incorpora una rutina para el evasor de obstáculos y requiere dos parámetros: MaximaDistancia y velocidad.

• MaximaDistancia: Este parámetro debe ser un número entero y representa la distancia máxima que deseamos que el sensor ultrasónico HC-SR04 detecte. Cuando detecta esta distancia, el robot se prepara para retroceder cuando la distancia detectada sea la mitad de MaximaDistancia y luego, de manera aleatoria, decide girar a la derecha o a la izquierda.

• Velocidad: Este parámetro debe ser un número entero en el rango de 0 a 255.

Aqui esta el codigo del metodo:

void Bot::obstaculos(int MaximaDistancia, int velocidad){
  long randomNumber;
  int distance = detectar_obstaculo();
  if (distance > 0){
    if(distance < MaximaDistancia){
      if(distance > (MaximaDistancia/2)){
        atras(velocidad);
        delay(200);
        parar();
        delay(500);
      }else{
        // Generar un número aleatorio para decidir la dirección de giro
        randomNumber = random(1,3);
        if (randomNumber == 1){
          girar_izquierda(velocidad);
          delay(400);
          parar();
          delay(500);
        }else{
          girar_derecha(velocidad);
          delay(400);
          parar();
          delay(500);
        }

      }
    }else{
      adelante(velocidad);
    }
   }
 else{
  adelante(velocidad);
  }
}

En el codigo del arduino, debe instanciarse el bot y luego en el loop llamar al método obstaculos()

bot.obstaculos(int MaximaDistancia, int velocidad);

Detectar Obstaculos ⚡ ​

Este método es público y está disponible para su uso. Únicamente devuelve el valor de distancia del sensor.

/* este metodo retorna la distancia del sensor */
bot.detectar_obstaculo();

Seguidor de linea 🚩 ​

Este método incluye una rutina para el seguidor de línea TCRT5000, el cual consta de tres(3) sensores de línea; disponibles en nuestra tienda Aquí. Requiere cuatro parámetros:

• Left: Define el pin digital para el seguidor de línea izquierdo.
• Center: Define el pin digital para el seguidor de línea central.
• Right: Define el pin digital para el seguidor de línea derecho.
• Velocidad: Este parámetro debe ser un número entero en el rango de 0 a 255.

/* este metodo retorna la distancia del sensor */
bot.seguidor(Left ,Center ,Right ,Velocidad);

La configuración del seguidor de línea se basó en la siguiente imagen. Si deseas modificar el código según tus necesidades, tienes total permiso para hacerlo. Solo visita nuestro repositorio en GitHub Aqui.

Control PLAY 2 🚩 ​

Sin duda, uno de los métodos más apreciados por nuestros clientes es la capacidad de controlar su plataforma robótica con el mando PS2. Este método proviene de una herencia múltiple con la clase PS2X, la cual incluye otras funciones que no detallaremos en esta sección. Nuestra clase Bot hereda los métodos de PS2X, lo que significa que podemos instanciar los métodos de PS2X utilizando Bot.

Configurar nuestro control para el BigBot es increíblemente sencillo gracias a dos métodos:

• Configuracion Control En primer lugar, configuramos nuestro control mediante el método controlPS2. Este método debe ubicarse dentro de la función setup() de Arduino.

bot.controlPS2(pin_clock , pin_command, pin_attention, pin_data);

• Rutina Control En el bucle del código de Arduino, iniciamos la rutina de control con el método carPS2, proporcionando el parámetro de velocidad deseado. Por defecto, viene configurado con la velocidad máxima (255).

bot.carPS2(Velocidad);

Si deseas ver las conexiones, el esquemático y obtener más información sobre la conexión, te invitamos a visitar la sección BigBot Control PS2 en cómo programar.